Ардуино және ROS

Home » Рефераттар » Ардуино және ROS
Рефераттар Комментариев нет

ROS дегеніміз не ? ROS (Robot Operating System, роботтарға арналған операциялық жүйе) — бағдарламалау роботтарды бойынша бөлінген жұмыс істеу үшін функционалдық қамтамасыз ететін бағдарламалық қамтамасыз ету жүйесін (негіздемелік) құрылымы. (Switchyard деп аталатын) ROS бастапқыда Стэнфорд университетінде жасанды интеллект зертханасының 2007 жылы әзірленді.  Бірыңғай робот жүйесіндегі оларды біріктіруге — робот жобалау кезінде оның архитектурасын, сондықтан өз хабар алмасу хаттама, жүргізуші басқару панелін, навигациялық логикасын және іске асыру Ал мына тапсырмаларды түрлі кітапханаларды аяқтау үшін пайдалануға болады, тіпті егер ол әлі күрделі мәселе болып қалуда әдетте қажет.  ROS басқаруы олардың интерфейстері бар бағдарламаларды, кітапханаларды, және буып қолданбаларды қамтамасыз ететін операциялық жүйенің рөл атқарады өзара іс-қимыл және робот бақылау бағдарламалары үшін — сіздің жүйесін орналастыру Developers ROS ретінде жұмыс істейді. Әсіресе роботтарды басқару үшін — ROS абстракцияның өз қосымша қабатын сатады қазірдің өзінде аяқталған OC (Ubuntu Linux), жұмыс істеп тұр. ROS мұндай аппараттық абстракцияның, төмен-деңгейі құрылғы бақылау, жиі қолданылатын функцияларын жүзеге асыру, процестерді, және пакетін басқару арасындағы өтетін хабары ретінде стандартты операциялық жүйе қызметтерін ұсынады. Ретінде, қазірдің өзінде осы құжатта сипатталған, операциялық жүйенің және робототехника түрлі функцияларын жүзеге асыру жиындарда (стеки) ұйымдастырылған пайдаланушы-қолдау пакеттерін (ЖПУ-Pkg),: ROS екі бағытта дамып келеді. Координаттар жүйесін, деректер визуализация нысан тану үшін құралдар, навигациялық дестесін және одан қайта: Осылайша, ROS роботтарды үшін қосалқы кітапханаларын және қолданбаларды қамтиды. ROS-қа арналған джойстик, құрылғылар, GPS, фотоаппараттар, лазерлік диапазоны Finders, және ОРУ және көптеген құрылғылардың жұмыс істеу үшін бірыңғай әдіспен іске қосып жүргізушілер үшін іске асырылған. ROS өңдеу бір-біріне хабарламаларды қабылдау және беруге болады түйіндерінің (құрылымдық деректер) орын алады Графтар сәулет, негізделген. Дайын ROS түйіндерді біріктіре және, қажет болған жағдайда, сөйлейтін Дұрыс үкіметтік қосу, ол айтарлықтай даму уақытын қысқарту және өзіңіз ғана шын мәнінде шешу керек, сол міндеттерді баса назар аударуға мүмкіндік болады. ROS қолдауымен қазіргі таңда көптеген роботтар жұмыс жасайды. Олардың кейбірі: PR2, TurtleBot, PR1, HERB, STAIR I и II, Nao, Husky A200, iRobot Create, Lego Mindstorms NXT. ROS BSD лицензияның шарттарын, сондай-ақ ашық бастапқыға сәйкес өндіріледі. Ол ғылыми-зерттеу және коммерциялық мақсаттарға де пайдалануға тегін. ЖПУ-Pkg түрлі ашық лицензиялардағы бөлінген пакеттер.

ROS бағдарламасы. ROS жүйесінің ең алғашқы бағдарламасы Box Turtle – 2010 жылдың 2 наурызда пайда болды. C Turtle (2 тамыз, 2010 жылғы шығарылым) — тарату RoS екінші нұсқасы, ROS Box Turtle енгізілген жаңартылады кітапханаларды бар. Diamondback (2 наурыз, 2011 жылғы шығарылым) — үшінші бөлу ROS. Ол датчик Kinect, кітапхана Point Cloud Кітапхана тұрақты шығару үшін қолдауды қоса алғанда, жаңа мұржалары, бар. Diamondback, аз жеңіл және ROS C Turtle астам үйлесімділігімен айналды. Electric Emys (Release 30 тамыз, 2011) — төртінші бөлу ROS. Бұл тұрақты кітапханалар arm_navigation және PCL нұсқасын, сондай-ақ мұндай Android және Arduino ретінде жаңа платформалар қолдау кеңейту бар. ROS Fuerte Turtle (23 сәуір шығару, 2012) — ROS –тың бесінші бағдарламасы болып табылады, ол басқа да бағдарламалық жүйелермен интеграция жеңілдету үшін елеулі жақсартулар өндірді.

ROS жүйесін орнату. Ubuntu Linux астында ROS Fuerte тасбақа орнату қадамдары http://www.ros.org/wiki/fuerte/Installation/Ubuntu ресми сайтында боялған. Операциялық жүйесінің Ubuntu 12.04 (Нақты) бар компьютерде оны орнату қарастырайық. Онда пакеттері Ros алуға білу, сервердің адресін Ros, бума менеджер қосу: sudo shc ‘echo «deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu precise main» >/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

Кілт алуға:

WGET http://packages.ros.org/ros.key -o — | Судо APT-кілті қосу —

Пакеттерін тізімін жаңарту — осылайша ROS.org сервер индекстелген болады:

Судо APT-алу жаңарту

Біз орнату командалық ROS Fuerte (ұсынылады конфигурациясы Desktop- Full) оралу:

Судо ЖПУ-Fuerte-жұмыс үстелін толық орнату APT-алу

ROS әзірлеушілер пайдаланушыға жүйесінің модульдік қолдау, ол шын мәнінде тек қажет модульдерін орнатуға болады, ал, ең үздік қоғамдық кітапхана робототехника машина жасау саласындағы біріктіруге тырысады. Кейбір кітапханалар ОРУ жойылады және ОРУ жоқ осы кітапханалардың пайдалануға мүмкіндік беретін стандартты жолмен, операциялық жүйесінде орнатылады. Біз қалаған жыпылықтау пакеті rosserial құру:

Судо ЖПУ-Fuerte-ЖПУ-комм орнату APT-алу

Бөлек, сіз пакеттерін және rosinstall және rosdep орнату керек:

Судо питон-rosinstall питон-rosdep орнату APT-алу

BASH жаңа сессиясының басында RoS орнату айнымалыны ортаны тіркелу қажет: «көзі /opt/ros/fuerte/setup.bash» >> ~ / .bashrc жаңғырық. ~ / .bashrc

Орнату аяқталды.

LEAVE A COMMENT

Лимит времени истёк. Пожалуйста, перезагрузите CAPTCHA.